虽然恐龙化石已经在地球上存在了数千万年，但直到19世纪，人们才知道地球上曾经有这么奇特的动物存在过。率先个发现恐龙化石的是一位名叫吉迪昂·曼特尔的英国医师，而创立“恐龙’’的这一名词的是英国古生物学家理查德·欧文。1842年，英国古生物学家欧文爵士用拉丁文给它们创造了一个名称，这个拉丁文由两个词根组成，前面的词根意思就是“可怕的”，后面的词根意思就是“蜥蜴”。从此，“可怕的蜥蜴”就成了这一大类彼此有一定的亲缘关系、但是却表现得各式各样的爬行动物的统称。中国把这个拉丁名翻译成了“恐龙”。东方译名这种语境里的“龙”特指该希腊语蜥蜴家族，如主龙、暴龙、异齿龙、梁龙、霸王龙、翼龙、三角龙等。就像“壁虎”的虎字是转用性质。
自从20世纪70年代以来，许多研究指出现代鸟类极可能是兽脚亚目恐龙的直系后代。大部分科学家视鸟类为幸存发展至今的恐龙，而少数科学家甚至主张它们应该分类于同一纲之内。鳄鱼则是另一群恐龙的现代近亲，但两者关系较恐龙与鸟类远。恐龙、鸟类、鳄鱼都属于爬行动物的主龙类演化支，该演化支率先出现于二叠纪晚期，并在三叠纪中期成为优势水陆两栖动物群。恐龙（不包含鸟类）是群生存于陆地上的主龙类爬行动物，四肢直立于身体之下，而非往两旁撑开。许多史前爬行动物常被一般大众非正式地认定是恐龙，例如：翼手龙、鱼龙、蛇颈龙、沧龙、盘龙类（异齿龙与基龙）等，但从科学角度来看，这些都不是恐龙。
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